まず現在形と半過去形では、基準点がそれぞれ現在と過去で違っています。
現在形 半過去形
Ils jouent au foot. ←→ Ils jouaient au foot.
彼らはサッカーをしている。 彼らはサッカーをしていた。
(基準点が現在) (基準点が過去)
半過去形は過去のある時点に身を置いて、出来事の状況を述べるときに用いますが、複合過去形は発話時点から見て完了している出来事を表します。
Elle a fait du judo jusqu'à l'âge de vingt ans. (a fait は faire の複合過去形)
彼女は20歳まで柔道をやりました。
「20歳まで柔道をやりました」というとき、何歳から柔道を始めたのかわかりませんが、この文が発話された時点では、柔道をやめていたはずです。複合過去形を使うことで、これらのことがわかります。